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Per chi ancora non l'avesse scoperto sappiate che le formule date dal professore a lezione e sugli appunti sono sbagliate.   Visto che nessuno ha ancora pubblicato nulla desidero fornire un piccolo aiuto a tutti quanti: klee.usr.dico.unimi.it/~dan/PGL/doc/slides/03/2-quaternioni.ppt   in questa presentazione ppt trovate la formula per fare il prodotto di due quaternioni.   Il quaternione d'errore si ricava facendo il prodotto del quaternione "target" per il quaternione rappresentante l'assetto attuale.   La derivata del quaternione (q punto) è data dal prodotto del quaternione ( 0 , omega ) (q0 = 0, q1 = omegax, q2 = omegay, q3 = omegaz) per il quaternione d'assetto.   In pratica: q punto= 0,5 * ( 0 , Omega ) * q Se si sviluppa la formula e si riscrive come prodotto tra matrice e vettore si ricavano Q e Q tilde che usa il prof.   Spero di essere stato utile...