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 è pignolo cioè se dici una cosa devi saper spiegare il perchè è così. A me non ha chiesto niente sulle domende del mio scritto mi ha fatto tre domande su argomenti del tutto diversi. In generale mi sembra che chieda di tutto all'orale non ci sono argomenti preferito o argomenti che chiede di meno.

a me invece ha chiesto le cose del compito. o meglio: è partito da quelle (2 domande) e poi è passato ad altro (1 domanda).
la cosa importante però è che vuole che uno abbia capito le cose!
se non sapete spiegare il perchè una cosa si fa in una certa maniera potreste avere qualche difficoltà!

 ma le domande del compito se sono solo incomplete le fa rifare comunque da zero?
 
come voti com'è?

 mi è sorto un dubbio... quando parla della tipologie di controllo, perchè differenzia matrici di rotazione (con coppia T=kp *ajk + kd*(wcom-wi)) e angoli di eulero (con coppia T=kp*(th_com-th)-kd*th_dot)? Non solo la stessa cosa?

non sono sicuro di aver capito il tuo dubbio.
cmq, gli angoli di eulero rappresentano una sequenza di tre rotazioni. Qualsiasi sia la sequenza, in particolare quella che abbiamo usato noi, sono soggette a singolarità cinematiche; inoltre (secondo la teoria sviluppata in classe) valgono solo per piccoli angoli.
Nelle matrici di rotazione, invece, le colonne rappresentano le proiezioni dei versori del sistema di riferimento target rispetto al body. Di fatto la matrice rappresenta l'errore del body rispetto al target; non è soggetta a singolarità e vale per qualsiasi angolo.
 
Quindi: T=kp*(th_com-th)-kd*th_dot
potrebbe essere errata perché se siamo vicini alla singolarità otterremo un assetto sbagliato, quindi angoli sbagliati, quindi coppia sbagliata.
Mentre: T=kp *ajk + kd*(wcom-wi)
non essendoci singolarità, dovrebbe essere apposto.
non so se sia giusto quanto ho detto.